Beçin Milas’ın 5 km güneyinde, ovadan 200 m yükseklikte bir platonun kenarında Menteşeoğulları tarafından kurulmuş, bir ortaçağ şehridir. Şehrin ismine ortaçağ İtalyan kaynaklarında ”Pezona”, Türk ve İslam metinlerinde “Barçın” daha sonraları ise “Peçin” olarak geçer. 17. Yy’ da Evliya Çelebi’nin ziyaretinde Beçin, kale içinde 20 evden oluşan Milas’a bağlı bir nahiye idi. Hapishane olarak kullanılan kalesinde, muhafız olarak bir dizdar ve 20 nefer vardı.

Anadolu Selçuklu Devleti, Kösedağ yenilgisi (1243) sonrasında, uç beyleri üzerindeki otoritesini kaybedince, çoğu batı Anadolu’ da olmak üzere onu aşkın beylik bağımsızlığını ilan etti. XIII. yüzyılın ikinci yarısına kadar Anadolu Selçuklu Devleti’ nin kontrolu dışında kalmış olan Anadolu’nun batı sahilleri, Aydınoğlu ve Menteşe Beyliklerinin hakimiyetine girdi. 1260’lı yılların başlarında, güneybatı Anadolu’daki Karia Bölgesi’ni ele geçiren Emir Menteşe, kısa süre içinde, bazı Ege adaları ile Aydın ve Sultanhisar (Nysa) kentlerini hakimiyeti altına aldı.
1291 yılında vefat eden Menteşe Bey zamanında, Fethiye, Köyceğiz, Marmaris gibi batı Akdeniz limanları da Menteşe Beyliği topraklarına katıldı.
Menteşe Bey’ in ölümünden sonra yerine geçen oğlu Mesud Bey zamanında, güneybatı Anadolu sahilleri tamamen fethedilmiş, hatta bu hakimiyet 10 yıl için de olsa, Rodos adasına kadar uzanmıştır. Mesud Bey ve ölümünden sonra (1319) yerine geçen oğlu Orhan Bey zamanında, Beyliğin merkezi Milas kentidir.
Menteşe Beyliği bu dönemde, Aydınoğulları, Germiyanoğulları, Hamitdoğulları ve Teke Beyliklerine komşu olmuştur.
1337 yılında tahta geçen İbrahim Bey döneminde beyliğin sınırları, Acıpayam Tavas ve Finike’ye kadar genişlemiştir. İbrahim Bey’ in ölümünden sonra (1358) Menteşe Beyliği ikiye bölünmüş, Balat merkezli kuzey kesimi Mehmet Bey’ in, Beçin merkezli güney kesimi de Ahmed Gazi’ nin yönetiminde kalmıştır. Mehmet Bey ve oğulları Balat, Çine, Turgut ve Muğla yöresini yönetirken Ahmed Gazi de Beçin, Milas, Bozöyük, Eskihisar, Fethiye, Köyceğiz, Datça ve Bodrum yöresini yönetmiştir. Beyliğin her iki kolu da, 1390-91 yıllarında Osmanlı egemenliği altına girmiştir.